エピポーラ幾何をインタラクティブに体験するアプリ

概要

エピポーラ幾何は通常局所特徴量からマッチング点を得て、RANSACなどのロバストな方法で求めることが多い。しかし、「8点アルゴリズム」によれば8点の対応点があればエピポーラ線が線形に求まるという。そこで、クリックするだけで対応点を入力でき、8点法によるエピポーラ幾何の結果、そして限界を知れるアプリを作った。

コード

こちら↓

github.com

説明

入力インタフェース、Fundamental行列の計算などにOpenCVを、プロットにMatplotlibを用いた。詳しくはGitHubのREADMEに。

感想

8点法だとなかなかうまく行かないことが実感できた。

リポジトリにはREADME用にまともな画像を載せているが、色々な点の配置を試してみると結果が大きく変わることが体験できておもしろい。